Fire HD 10（2019）のロック画面を無効化するには、下記アプリを利用するのがお手軽です。
※ Fire HD 8（2020）、Fire HD 8 Plus でも、同様の方法でロック画面を無効化可能です。
・Androidの非表示の設定（プロフェッショナル）
※ Play ストア未インストール状態の場合は、ミラーサイト経由でアプリを入手してもOKです。
このアプリを起動すると、
設定できる項目一覧が表示されますので、その中の「設定（ScreenLockSuggestion）」を選択します。（「画面ロックを選択」の2つ下）
選択すると、上記のような画面になるので、一番上の「なし」を選択します。
自分のように、PINを利用して画面をロックしていた場合、上記のようにデバイス保護機能を無効にしますか？と聞かれます。
この場合は「削除する」を選択すれば、画面ロックは無効化されます。
実際問題、セキュリティを考えると画面ロックは必要だと個人的には思いますが、手間は手間なので、画面ロックが必要のないくらい安全な環境でしか利用しない場合は無効化してしまうのも良いかと思います。
以上！